为什么PID输出的占空比数值一直在跳动不能稳定?输出结果倒是稳定的。
守洞 发表于 2010-5-25 12:25

数字控制一般都要避免D,只用PI,否则控制器过于敏感。
一直跳动可能是因为你的pwm比特数只有8位,量化噪音大。如果可以设置的话,增加比特数到10或者12。

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双环平均电流控制最扯。内环电流值稳定了,外环电压一直在上下调整,基本变电流源了。
守洞 发表于 2010-5-25 12:28

说明参数设置太大了。外环的bandwidth设置为内环的十分之一,所以外环电压环的pi参数要减小,pi corner frequency,也就是kp ki的比值差不多应该是电流环kp ki比值的十分之一。

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实验了2天基本有眉目了。PID的占空比输出如果是在正常限幅范围内的小幅摆动,应该是过冲,没问题的。如果是在两个限幅值上来回跳,但输出仍稳定,说明是穿越频率选太高了,实际校正值范围远远超过+-1,这个对pwm是没有意义的,所以限幅之后就是上下限来回跳。 这使PID带宽扩展作用大打折扣。

双环PI我只是准备拿来当控制部分设计的参照组。内外环带宽3倍比10倍比和1比1,组合不同Ki Kp比值都试过。负载加到50%,输出就有5%幅值的摆动,外带机械噪声(电感上出来的?)

原来还想再试验一组添加2个极点实现超前滞后控制的。但是从PID的情况看,相位再改善,带宽也会受输出幅度的限制,提高极其有限。
你用“我不是阎王”来为自己当小鬼的行为做辩护?

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