jiejiedog

为什么PID输出的占空比数值一直在跳动不能稳定？输出结果倒是稳定的。
守洞 发表于 2010-5-25 12:25

数字控制一般都要避免D，只用PI，否则控制器过于敏感。
一直跳动可能是因为你的pwm比特数只有8位，量化噪音大。如果可以设置的话，增加比特数到10或者12。

jiejiedog

双环平均电流控制最扯。内环电流值稳定了，外环电压一直在上下调整，基本变电流源了。
守洞 发表于 2010-5-25 12:28

说明参数设置太大了。外环的bandwidth设置为内环的十分之一，所以外环电压环的pi参数要减小，pi corner frequency，也就是kp ki的比值差不多应该是电流环kp ki比值的十分之一。

守洞

实验了2天基本有眉目了。PID的占空比输出如果是在正常限幅范围内的小幅摆动，应该是过冲，没问题的。如果是在两个限幅值上来回跳，但输出仍稳定，说明是穿越频率选太高了，实际校正值范围远远超过+-1，这个对pwm是没有意义的，所以限幅之后就是上下限来回跳。 这使PID带宽扩展作用大打折扣。

双环PI我只是准备拿来当控制部分设计的参照组。内外环带宽3倍比10倍比和1比1，组合不同Ki Kp比值都试过。负载加到50%，输出就有5%幅值的摆动，外带机械噪声（电感上出来的？）

原来还想再试验一组添加2个极点实现超前滞后控制的。但是从PID的情况看，相位再改善，带宽也会受输出幅度的限制，提高极其有限。